9 hours ago
- 作者通过同时处理多个边-边测试，将“宽SIMD”应用于碰撞检测，类似于先前在接触求解器上的工作。
- “宽SIMD”一次处理多个工作单元（如4条边），与“窄SIMD”不同，后者对单个3向量操作进行向量化。
- 三维凸包碰撞的分隔轴测试（SAT）具有二次复杂度，尤其是对于复杂凸包占主导地位的边-边测试。
- 对于具有许多边（例如，一块巨石凸包中有89条边）的情况，使用SSE2的SIMD在完整模拟中获得了超过2倍的速度提升。
- 该优化主要受益于复杂凸包；对箱体-箱体碰撞的效果微不足道。
- Box3D使用SAT而不是GJK+EPA，避免了碰撞容差和数值不稳定性。