Building a Robot Dog (with an airsoft gun)
7 months ago
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- 为'机甲战争'气枪比赛设计并建造了四足机器狗
- 受波士顿动力Spot和宇树Stellar Hunter启发，采用动态犬型设计以提升速度
- 选用四连杆腿部结构保持电机固定状态，降低工作负荷
- 通过正向运动学(FK)和逆向运动学(IK)实现腿部运动计算
- 对8000种腿部结构和步态配置进行参数扫描以优化设计
- 选用高性能Dynamixel MX-106R舵机，虽成本较高但质量出众
- 开展腿部应力测试，发现侧向负载处理的薄弱环节
- 重新设计腿部结构以增强抗侧向力能力，提升耐用性
- 将设计扩展至三维空间，优化侧向运动与整体稳定性
- 采用碳纤维管制作底盘，其卓越的刚性和轻量化特性令人惊艳
- 开发协调腿部运动的对角小跑步态，实现前后移动及旋转功能
- 搭建带云台舵机、BB弹料仓和CSI瞄准摄像头的气枪炮塔
- 发现并部分解决了BB弹料仓的'架桥'堵塞问题
- 实现基于红外LED追踪的自动瞄准系统，但比赛中受日光干扰
- 以树莓派3b+为核心控制器，通过网页应用实现操控与遥测
- 比赛获胜一场，但暴露出枪械卡弹和部件故障问题
- 计划未来通过强化学习优化步态算法来升级机器人系统