Robot Hands for Modern AI and Real Work
8 hours ago
- 新一代Atlas手部拥有13个自由度（DOF），采用直接驱动设计，专为高保真仿真和仿真到现实强化学习打造。
- 手部有四根手指（包括更灵活的拇指），没有小指——这是基于功能与复杂性的设计取舍，增加小指会提升成本和体积，但收益甚微。
- 关键设计权衡包括灵活性、强度、耐用性、成本、可维修性和感知能力；手部尺寸接近人类大手但更加强壮，可承载超过100磅重量。
- 反向驱动性和本体感知能力支持灵巧敏捷的操作，指尖和掌心配备密集压力触觉传感器，用于检测微小接触信号。
- 通过可穿戴设备进行直接人类模仿在灵巧操作方面存在局限性；该手部针对仿真环境中的强化学习进行优化，结合领域随机化实现鲁棒控制策略。
- 最终目标是打造一款可靠的手部，能够使用工具，将人形机器人转化为从事体力密集型任务的通用机器。