MCAP Support Lands in Rerun
8 months ago
- #open-source
- #data-visualization
- #robotics
- 新增对MCAP格式的实验性支持，使机器人数据可视化更便捷，且无需改变现有工作流程
- MCAP是机器人日志数据的开源存储格式，自2023年5月起已成为ROS2的默认格式
- Rerun采用分层架构处理MCAP文件，将数据映射到特定的Rerun原型
- ROS2消息类型会被语义化解析以实现可视化（例如：图像显示为Image，点云显示为Points3D）
- Protobuf消息可解码为结构化数据，但相比ROS2需要额外步骤才能可视化
- 用户可通过拖放MCAP文件到Rerun界面，或使用CLI命令加载/转换文件
- 初期支持常见ROS2消息类型，后续将根据社区反馈扩展支持范围
- 当前限制包括：不支持自定义消息、缺少tf变换数据、暂不支持ROS1消息类型