RUKA: Rethinking the Design of Humanoid Hands with Learning
a year ago
- #tendon-driven
- #humanoid-hand
- #robotics
- 灵巧操作是机器人系统的基本能力，但硬件性能的权衡限制了发展进程。
- RUKA是一款肌腱驱动的人形机械手，采用3D打印部件和现成组件制成，具有结构紧凑、价格亲民且性能强大的特点。
- 该机械手配置五根手指，拥有15个欠驱动自由度，可实现多种类人抓握动作。
- 肌腱驱动结构使其在保持人类手掌尺寸的同时，具备强大的抓握能力。
- 通过MANUS数据手套采集运动数据，学习关节-执行器与指尖-执行器映射模型，解决了控制难题。
- 大量实验表明，RUKA在可达性、耐用性和力量表现上均优于同类机械手产品。
- 远程操作实验验证了其灵巧运动能力。
- 项目网站已开源RUKA的设计图纸、组装指南、控制代码及实验数据。