Simulating a 2D Quadcopter from Scratch
2 days ago
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- 该文章详细介绍了从零开始构建二维四轴飞行器模拟的过程，涵盖推导运动方程、转换为状态空间形式以及在Python中模拟等步骤。
- 运动方程基于牛顿-欧拉刚体动力学推导，将推力分解至y和z方向，扭矩影响旋转运动。
- 为进行数值模拟引入状态空间形式，状态向量包含位置、角度和速度，输入定义为推力的总和与差值。
- Python模拟采用欧拉法进行动力学积分，包含零扭矩和非零扭矩的示例，并处理了地面接触情况。
- 通过可视化图表验证模拟行为，例如零扭矩下的匀速运动场景以及非零扭矩下的旋转坠落场景。