Lidar waveforms are worth 40x128x33 words
2 days ago
- #Autonomous Driving
- #Lidar
- #Transformer Architecture
- 激光雷达对自动驾驶至关重要，可为场景理解提供高分辨率三维扫描
- 传统车载激光雷达数字信号处理器单独处理波形，无法利用相邻波形的宝贵上下文信息
- 激光雷达点云易受低信噪比区域、高反射物体及雾等环境条件影响而产生伪影
- 基于Transformer架构的学习型数字信号处理器可处理完整波形序列，利用相邻波形生成高保真多回波点云
- 该方法相比传统峰值检测和瞬态成像方案，将倒角距离指标分别提升32厘米和20厘米
- 最远探测距离提升幅度达17米（雾天条件下）和14米（正常天气条件下）