ARDY: Autoregressive Diffusion for Human Motion Generation
4 hours ago
- #interactive motion generation
- #humanoid robotics
- #autoregressive diffusion
- ARDY 是一种自回归扩散模型，专为交互式人体动作生成设计，弥合了离线生成质量与在线实时响应之间的鸿沟。
- 它支持在线文本提示和灵活的长时程运动学约束，包括根轨迹/路径点、全身关键帧和稀疏关节位置/旋转。
- 该模型采用混合运动表示法，结合了显式的全局根特征与紧凑的潜在身体嵌入，在精确轨迹控制与高效生成学习之间取得了平衡。
- 其两阶段自回归变压器去噪器具有可变历史上下文特征，并以稀疏的长时程约束为条件，首先预测根运动，然后在根运动的基础上预测身体运动。
- ARDY 支持游戏角色控制、机器人技术及仿真等交互式应用，已在实时运动控制以及与 Unitree G1 机器人上的 SONIC 策略集成中得到验证。