All about automotive lidar
6 months ago
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- 激光雷达是应用于自动驾驶车辆和机器人环境感知的传感器技术。
- 激光雷达通过光线反射测量距离、方位角、反射率、速度及环境光强度。
- 距离测量（测距）可通过飞行时间法（直接或调制）或视差法实现。
- 直接飞行时间脉冲激光雷达通过测量光往返时间测距，插值算法和匹配滤波器可提升精度。
- 雪崩光电二极管(APD)和单光子雪崩二极管(SPAD)用于脉冲激光雷达的高速光检测，各具独特优势。
- SPAD宏像素阵列和多脉冲测距技术可提升激光雷达系统的动态范围和信号强度。
- 调幅激光雷达和调频连续波(FMCW)激光雷达提供替代测距方案，在成本与性能间存在权衡。
- 激光雷达方位角辨识通过探测器阵列或光束转向实现，需权衡分辨率、成本与视场角。
- 主流光束转向方式包括旋转镜、MEMS微镜、光学相控阵和瑞利棱镜。
- 激光雷达波长选择（近红外vs.1550nm）影响人眼安全、探测器灵敏度及恶劣天气下的性能。
- 激光源可选VCSEL面发射激光器、边发射二极管和光纤激光器，分别适用于不同场景。
- 常见激光雷达问题包含光束角度校准误差、距离偏移、像素串扰及编码器滞后效应。
- 需注意'LiDAR'为错误大写形式，随着技术普及应采用小写拼写'lidar'。