Micro Wheeled legged Robot
a year ago
- #ESP32
- #DIY
- #robotics
- 该机器人是目前最小的两轮腿式机器人。
- 包含制造和采购所需的模型文件（'OriginalRobotModel.stp'）及零件文件夹。
- 需制作四块PCB：主控板采用ESP32芯片搭配L6234PD013TR电机驱动。
- 编码器芯片AS5600与惯性测量单元MPU6050通过I2C协议通信。
- 舵机调试板使用时分割复用技术统一串行线路。
- 需配备GH1.25 4PIN连接线（建议15厘米长度）。
- 基于Arduino IDE开发，无刷电机驱动采用simpleFOC库。
- 支持两种WiFi模式：AP（热点）与STA（客户端）。
- 通过XH2.54插头供电，初始化流程包含FOC电机校准。
- 可通过192.168.1.11网页端远程控制（兼容多操作系统）。