Cara – High Precision Robot Dog Using Rope
10 months ago
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- CARA是一款采用绞盘驱动实现关节运动的四足机器人，具有零背隙和高扭矩透明度的优势。
- 实现精确的8:1传动比需考虑卷筒的有效直径，并计算绳索在张力下的压缩形变量。
- 腿部采用五连杆结构设计，通过8:1绞盘驱动搭配Dyneema绳索，实现负载均匀分布、结构紧凑且形态独特。
- CARA的框架采用碳纤维材料以优化强度重量比，电子元件集中在前置与后置箱体内。
- 编程模块包含归零校准程序、运动学方程步态规划，以及模拟自然步态的摆线轨迹生成算法。
- 当前稳定性控制可使机器人在斜坡保持水平并能抵抗外力扰动，动态平衡能力仍需改进。
- 未来升级方向包括高容量电池、耐磨足垫材料，以及用于障碍物导航的步态序列优化。
- CARA可拓展轮式移动模块、NERF发射器或LiDAR传感器等配件，并计划开发基于物体识别的自主功能。