Show HN: Kinematic Hand Skeleton Optimization in Jax
a year ago
- #motion-retargeting
- #Pi0
- #robotics
- 一个使用Pi0和Lerobot进行机器人训练的代码库，包含人体姿态运动重定向功能。
- 目前仅支持Linux系统，并需要Pixi包管理器。
- 克隆代码库并进入目录的命令。
- 从多视角图像获取相机内参/外参、深度图和点云的说明。
- HOCap和Assembly101数据集的相机标定及数据可视化命令。
- 二维姿态估计、跟踪与三角测量的流程细节。
- 目标：将多相机视频转换为轴角关节角度和3D位置，用于机器人动作重定向。
- 使用带关节角度的运动学骨骼结构的优势。
- 从动作捕捉到角度输出的完整处理流程步骤。
- 运行各功能模块Jupyter Notebook教程的命令。
- 未来计划：增加第一人称视角、Isaac Sim姿态重定向功能，以及在模拟器上的微调支持。