Drone Physics12 days ago#Control Systems#UAV#Simulationhttps://iahmed.me/post/drone-physics/Copy Link使用六个自由度以及北东地（NED）等坐标系来描述无人机物理特性。涵盖状态变量（位置、速度、方向、角速度）和力/力矩（推力、重力）。推导线性和角运动方程，包括牛顿第二定律和输运定理。解释电机和螺旋桨动力学，通过推力和阻力系数来生成力和力矩。讨论控制系统：分配矩阵、用于参考跟踪的PID控制器和路径规划。