Motor Characterization for Small Running Robots (2016)
3 days ago
- 作者描述了用于小型行走机器人的廉价无刷电机，重点在于扭矩密度和性能。
- 测量的关键参数包括线间电阻、反电动势波形、扭矩常数(Kt)和电机常数(Km)。
- 基于量纲分析，扁平形电机（大直径、小深度）因高扭矩密度而更受青睐。
- 测试了六款电机：Turnigy HD 5208 Gimbal、Turnigy Multistar Elite 5010、Gartt ML 5208、Turnigy Multistar 4830、Turnigy Multistar 4822和Flycat i-Rotor 5010。
- Multistar Elite 5010在价格降至42.15美元后被认为是最佳整体选择，具有高电机常数（0.0930 N*m/sqrt(watt)）和出色的构造。
- Turnigy HD 5208具有良好的电机常数，但需要200V总线才能达到等效性能，这使得它在机器人中不太可行。
- Gartt ML 5208是一个可靠的预算选择，具有22极和良好的电机常数（0.0800 N*m/sqrt(watt)）。
- Flycat i-Rotor 5010是最便宜的，但构造较差且性能较低。
- 下一步包括设计电机控制器硬件并将电机集成到带有行星减速的机器人腿部。