Building a custom octocopter from scratch with no prior hardware experiencea month agohttps://karolina.mgdubiel.com/drone/无人机在模拟中现已能够应对单电机、双电机及部分三电机失效情况。作者首先训练了一个仅在模拟环境中使用的控制策略，这有助于快速发现问题。早期尝试采用基础PPO算法并设置高探索率时，因熵值持续增加导致坠毁而失败。降低探索率后出现好转迹象，但为优先加入单电机失效训练而暂停了该实验。更多...