HomeBody: A humanoid that explores, remembers, and acts on its own
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- HomeBody 使用空间目标将任务推理与物理执行连接起来，VLM 根据当前上下文选择技能和目标。
- VLM 通过结构化工具调用传递选择，将底层运动规划留给技能本身。
- 对于抓取，VLM 提供归一化图像点和手部选择；系统随后使用分割、深度估计和分析性抓取预测。
- 手臂规划器构建具有最小加加速度时机的样条参考，求解逆运动学，并检查碰撞间隙。
- 其他技能包括导航（地图坐标中的二维目标和朝向点）、放置（三维释放目标和距离），以及结合对齐、钩拉和行走的协调抽屉打开。