8 months ago
- ToddlerBot是一款低成本、开源的人形机器人平台，专为机器人学和人工智能领域的可扩展策略学习与研究而设计。
- 其能力包括动态侧手翻、爬行、最高0.25米/秒的行走速度以及1弧度/秒的旋转速度。
- 支持通过Meta Quest 2进行VR远程操控。
- 采用Foundation Stereo技术实现鱼眼立体相机的实时深度估计。
- 机电设计包含30个主动自由度、柔性手掌夹持器和平行夹爪。
- 传感器配置涵盖鱼眼相机、扬声器、麦克风阵列、IMU和Jetson Orin NX计算单元。
- 臂展测试显示可抓取14倍于其躯干体积的物体。
- 负载测试：最大举重1,484克（占其总重量的40%）。
- 耐久测试：持续运行19分钟后过热，最多可承受7次跌落。
- 通过OpenAI的Realtime API与GPT-4o实现对话交互和俯卧撑动作。
- 引体向上功能利用AprilTag识别单杠位置。
- 通过强化学习与零样本仿真迁移实现全向行走。
- 使用60组示范数据训练出双手及全身协同操作策略。
- 技能链演示：完成抓握把手并推动推车的连续动作。
- 操作策略可在不同ToddlerBot实例间零样本迁移。
- 双机协作演示了房间整理任务。
- 提供开源组装手册和视频，易于构建。